動物の中でも、概ね無脊椎動物に属する生物の器官を示す為に使われる。両生類であるアシナシイモリ等にも触手は見受けられるが、その絶対数からすればやはり例外であろう。ある程度の柔軟性と太さ、運動性を備えたものが多い。これはそもそも触手が脊椎動物の「手」や「足」に相当する器官として後付で定義された代物だからだが、生物史においては触手の方が圧倒的な長さを誇る。