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タグ：解析力学

ニュートン力学において、種々の問題は運動方程式という微分方程式をたてて積分することで解ける。運動方程式を積分するのは難しいが、座標を上手くとると簡単になることがある。ニュートンの運動方程式は直交座標で書かれているから、これを問題ごとにいちいち座標変換していくのは面倒。そこで力学の法則をあらかじめ座標の取り方によらない形で書いたのがジョゼフ・ルイ・ラグランジュで、その方法をラグランジュ形式の解析力学という。その後、ウィリアム・ローワン・ハミルトンは座標変換よりもさらに広い範囲の力学変数の変換に対応した正準形式の解析力学を作った。