鋏状の脚と、尻尾に毒針を持つのが特徴。日本人のイメージとしては砂漠に生息する危険な虫という認識があるが、実際の生息域は砂漠だけに収まらず熱帯地方を中心に寒冷域まで、また森林部などの他人間の生息域にもいる場合がある。なお日本では西南諸島に2種がいるだけで、その知名度に反し実際目にする機会は少ない。ただしペットとして飼育される場合もありその場合は毒性の高いキョクトウサソリ科以外の種が飼育される。キョクトウサソリ科は特定外来生物に指定されており法律で飼育、保管、運搬を禁止されている。