東の国の人里離れた山奥の辺境の地に存在する「幻想郷」は妖怪軍団の魔の手に脅かされていた。幻想郷の平和を守る機関「守矢研究所」の戦闘用ロボのテストパイロットであったケロちゃんは、妖怪軍団との戦闘により敗北し、呪いにより蛙の姿にされてしまう。ケロちゃんは、自分に代わって妖怪軍団と戦う5人の戦士を求め、幻想郷の外へと向かう。