高校1年生の占い好きな少女、神崎ひとみは突然地球から異世界ガイアに飛ばされてしまう。月と地球を天空に抱くその世界では、人の“想い”が世界を変える力となる。その地で、彼女は自国ファーネリアを滅ぼされた若き王バァンと、彼の乗る人型機械ガイメレフ「エスカフローネ」、陰のある騎士アレンたちと共にガイア全土を取り巻く戦いへと巻き込まれていく。