古代日本において下駄の前身となる足駄が誕生し、それから戦国時代までほとんど形を変えなかったが、江戸時代に入ると様々な形の下駄が生まれ、明治時代には現在とほとんど形の変わらない下駄が作られるようになった。 二枚歯の駒下駄、歯を持たないサンダル型の右近下駄、傾斜のついた大きな前歯を持つ千両下駄（後歯の形状によっては大町下駄・小町下駄・後丸と呼ばれる）、朴歯の高下駄、一本歯など様々な種類がある。 昔は三本歯の下駄もあり、黒塗りのものを花魁が履いていた。歌舞伎では女性が背の低い一本歯下駄を履くこともあったという。 なお、田下駄と呼ばれる農耕具があるが、履物の下駄とは別物とされている。