バラオ級潜水艦はガトー級潜水艦の改良型である。元々は将来の対潜兵器の高性能化に対抗するための新型潜水艦として、1943年に新規開発される予定であった。しかし、太平洋戦争の勃発に伴い開発計画が1年前倒しされることとなり、設計そのものはガトー級に微修正を加える程度にして、新しく開発された高張力鋼を船体に使用することで安全潜航深度をガトー級の90mから120mまで増加させる性能向上を達成している。しかし、先の開発経緯から安全潜航深度以外の性能についてはガトー級とほぼ同等であった。